Az ajtó egyidős az emberi lakhelynek használt építményekkel. Kezdetben csupán a be- és a kijárásra szolgáló nyílás volt, melyet háncs, bőr vagy textíliatakart. Már a sumér korból ismert azonban díszes, faragott templomajtó. A görög templomok fakapuit gyakran megerősítették bronzrácsokkal. Figurális díszítésű faajtók készültek a korai kereszténység idején (Sant’Ambrogio, Milánó; Santa Sabina, Róma).
Igen koraiak, bár ritkák az egyetlen darab kőből vagy márványból kifaragott ajtók is. A faajtók mellett korán megjelentek a vert vagy öntött, fémből készült ajtószárnyak. A rómaiak kedvelték a tömör bronzból öntött kétszárnyú ajtókat. A reneszánsz legismertebb bronz ajtaja a firenzei Battisterio északi kapuja Ghiberti munkája (Porta del Paradiso).